La navegación por estima Se basa en la estima de los elementos de la derrota, es decir, la velocidad y el rumbo. En lo que concierne a este último, hubo que esperar a contar con brújulas bastante precisas y con cierto conocimiento científico del magnetismo perturbador. Los primeros buques de hierro vinieron a cuestionar todo lo que ya se había aprendido; sin embargo, y gracias a la labor de lord Kelvin, los marinos pudieron, a partir de 1870, contar con excelentes agujas de rumbo. La velocidad, que hasta el s. XVII se había calculado a ojo, comenzó a medirse mediante la corredera, cuyo sedal estaba dividido en nudos. Esta corredera fue sustituida por otras, instantáneas y totalizadoras, a finales del s. XVIII. A mediados del s. XIX, las cartas del americano Maury para vientos y corrientes permitieron una estima mucho más exacta. Es la época en que se comienzan a definir las derrotas «programadas» en función de las condiciones óptimas de navegación.